Walkera6軸ジャイロ：ひと目でわかる3軸モードと6軸モードの違い
ワルケラの6軸ジャイロの動きを、分かり易く解説しているビデオがあります。たった27秒の短いビデオですが、benmleeさんが2011年9月30日にアップロードしたものです。
"How 6 Axis Gyro Works on the Walkera Genius"（Walkera Geniusでの6軸ジャイロの動き）
http://www.youtube.com/watch?v=jDvkjGRikvM
benmleeさんの説明文は以下のとおりです：
－－－－－－－－ ここから －－－－－－－－
3軸モードと6軸モードの違いを見つけました。言葉で説明するのは難しいのでビデオをご覧下さい。
3軸モードは他のフライバーレスヘリと同じ3軸のジャイロです。（6軸のうちの）その他の3軸がセルフレベリング（自動安定）のためのものです。つまり4軸～6軸はジャイロではなくて加速度計です。これを6軸ジャイロというのは正確ではありません。これは3軸ジャイロと3つの加速度計です。
ヘリコプターのどんな方向へのローテーション（回転）でも、これを完全に解決するためには3軸ジャイロで充分です。ジャイロも加速度計も、6つもいりません。ヘリコプターのどんな方向への加速でも、これを完全に解決するためには3つの加速度計で充分です。
加速度計は予期に反して、ヘリコプターの加速度を検知するためには使用されていません。重力の方向を検知するために使われています。まさにデジタルレベラーが重力を感知するために加速度計を使うように、使われています。それはヘリコプターの水平を維持します。
もしヘリコプターが左にドリフトしたならば、あなたはそれを補うために左に受信機を傾けることができます。傾け過ぎないで。ジャイロの軸がヘリコプターのピッチ、ヨー、ロールの各軸を示さなくなりますから。
結論としては、テーブルの上でヘリコプターをスライドさせるという私の以前の投稿のやり方は、設計どおりのヘリコプターの動作を確認する正しい方法ではありません。加速度計はヘリコプターの位置を補正するためには使用されていませんが、ヘリコプターを水平にするために使われています。
－－－－－－－－ ここまで －－－－－－－－
さて、benmleeさんの上記の説明が正しいのかどうか、ホントに重力しか感知していないのでしょうか？ 当然、この説明に対しては異論もでています。私もなんとも言えません。(^^)
ワルケラがしっかりした説明をしてくれればよろしいのですがねぇ・・。みんな、ホントのことが知りたいですよね。
まあ、rcgroups.comとて普通の掲示版ですから、2チャンネルを読むようなつもりで、眉につばを付けてお楽しみ下さい。(^^ゞ
"How 6 Axis Gyro Works on the Walkera Genius"（Walkera Geniusでの6軸ジャイロの動き）
http://www.youtube.com/watch?v=jDvkjGRikvM
benmleeさんの説明文は以下のとおりです：
－－－－－－－－ ここから －－－－－－－－
3軸モードと6軸モードの違いを見つけました。言葉で説明するのは難しいのでビデオをご覧下さい。
3軸モードは他のフライバーレスヘリと同じ3軸のジャイロです。（6軸のうちの）その他の3軸がセルフレベリング（自動安定）のためのものです。つまり4軸～6軸はジャイロではなくて加速度計です。これを6軸ジャイロというのは正確ではありません。これは3軸ジャイロと3つの加速度計です。
ヘリコプターのどんな方向へのローテーション（回転）でも、これを完全に解決するためには3軸ジャイロで充分です。ジャイロも加速度計も、6つもいりません。ヘリコプターのどんな方向への加速でも、これを完全に解決するためには3つの加速度計で充分です。
加速度計は予期に反して、ヘリコプターの加速度を検知するためには使用されていません。重力の方向を検知するために使われています。まさにデジタルレベラーが重力を感知するために加速度計を使うように、使われています。それはヘリコプターの水平を維持します。
もしヘリコプターが左にドリフトしたならば、あなたはそれを補うために左に受信機を傾けることができます。傾け過ぎないで。ジャイロの軸がヘリコプターのピッチ、ヨー、ロールの各軸を示さなくなりますから。
結論としては、テーブルの上でヘリコプターをスライドさせるという私の以前の投稿のやり方は、設計どおりのヘリコプターの動作を確認する正しい方法ではありません。加速度計はヘリコプターの位置を補正するためには使用されていませんが、ヘリコプターを水平にするために使われています。
－－－－－－－－ ここまで －－－－－－－－
さて、benmleeさんの上記の説明が正しいのかどうか、ホントに重力しか感知していないのでしょうか？ 当然、この説明に対しては異論もでています。私もなんとも言えません。(^^)
ワルケラがしっかりした説明をしてくれればよろしいのですがねぇ・・。みんな、ホントのことが知りたいですよね。
まあ、rcgroups.comとて普通の掲示版ですから、2チャンネルを読むようなつもりで、眉につばを付けてお楽しみ下さい。(^^ゞ
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No title
tiger22さんこんばんは。
昨日と今日、ちかくの公園でGenius CPとmCPXを飛ばして比較してみました。
これからはGenius CP２機(デフォルト・ブラシレス)で練習することにしました。
圧倒的に安っぽい"Genius CP"が気に入りました。
Ｄｅｖo８で操縦する３軸と６軸の差は、今のところピッチ設定がキモかと‥‥。
サーボの可動範囲がV100D03BLの倍くらいあります。
差は６軸の方がエッジを効かした旋回でもきれいに回れます。軌道逸脱しません。
以上はワタシの場合です‥‥(^^γ
昨日と今日、ちかくの公園でGenius CPとmCPXを飛ばして比較してみました。
これからはGenius CP２機(デフォルト・ブラシレス)で練習することにしました。
圧倒的に安っぽい"Genius CP"が気に入りました。
Ｄｅｖo８で操縦する３軸と６軸の差は、今のところピッチ設定がキモかと‥‥。
サーボの可動範囲がV100D03BLの倍くらいあります。
差は６軸の方がエッジを効かした旋回でもきれいに回れます。軌道逸脱しません。
以上はワタシの場合です‥‥(^^γ
Re: No title
ブラウンさん、こんばんは。
>圧倒的に安っぽい"Genius CP"が気に入りました。
そうですか。Genius CPの方が良いですか・・・って、もうブラシレスを買っちゃったんですか？！
パワーもありそうてすね。
私も買うならエアステージさんで、Devo 8とのRTFが発売されてからにしようかと考えています。その方が送信機を割安で購入できそうなので。
>圧倒的に安っぽい"Genius CP"が気に入りました。
そうですか。Genius CPの方が良いですか・・・って、もうブラシレスを買っちゃったんですか？！
パワーもありそうてすね。
私も買うならエアステージさんで、Devo 8とのRTFが発売されてからにしようかと考えています。その方が送信機を割安で購入できそうなので。
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No title
tiger22さん こんにちは。
最近、といっても火曜日から朝ウォーキング（散歩）をしています。ついでにヘリ練習です。
もうGeniusCPはボロボロです。スキッドの足もテールフィンも折れました。
しかし、対面ホバもできないワタシのような超初心者でもバンクを効かした８の字旋回が出来ます。何かヘリに操られているようですが…。
例えは違いますが、ペン習字を一生懸命習って字が上手くなった途端に書式がWrod or PC出力になったようなものです。（個人の感想です）
苦行orプロセスを楽しむか×一発で777を出すか‥‥例えが古くてスイマセンm(*_*)m
最近、といっても火曜日から朝ウォーキング（散歩）をしています。ついでにヘリ練習です。
もうGeniusCPはボロボロです。スキッドの足もテールフィンも折れました。
しかし、対面ホバもできないワタシのような超初心者でもバンクを効かした８の字旋回が出来ます。何かヘリに操られているようですが…。
例えは違いますが、ペン習字を一生懸命習って字が上手くなった途端に書式がWrod or PC出力になったようなものです。（個人の感想です）
苦行orプロセスを楽しむか×一発で777を出すか‥‥例えが古くてスイマセンm(*_*)m
Re: No title
ブラウンさん、こんばんは。
いろいろと大変ですね。(^^ゞ
>しかし、対面ホバもできないワタシのような超初心者でもバンクを効かした８の字旋回が出来ます。何かヘリに操られているようですが…。
これは飛ばし易いという意味ですね。ますます欲しくなってきますね。
スキッドとフレームが一体構造で、かつスキッドが壊れやすいというのが少し気に入りませんが、それ以外はとても良さそうです。
悩ましいですね。(*^-^*)
いろいろと大変ですね。(^^ゞ
>しかし、対面ホバもできないワタシのような超初心者でもバンクを効かした８の字旋回が出来ます。何かヘリに操られているようですが…。
これは飛ばし易いという意味ですね。ますます欲しくなってきますね。
スキッドとフレームが一体構造で、かつスキッドが壊れやすいというのが少し気に入りませんが、それ以外はとても良さそうです。
悩ましいですね。(*^-^*)
No title
6軸ジャイロ、加速度センサーで重力の方向を検知し機体を常に水平に保つ機能に使う場合と、加速度センサーを利用して3軸ジャイロ修正舵の機能をより強化する使い方もあります。
3軸ジャイロの場合は姿勢が変わったら当て舵を入れ動きを止めます、この場合当て舵が働いた時点で少し姿勢が動いています。
6軸ジャイロの場合は当て舵を入れるだけでなく加速度センサーで動いた量を計算し動いた量を戻す量の舵を入れます。3D機などで強固な姿勢ロックを実現します。
強固な姿勢ロックモード、水平保持モード、そしてレスキューモードなどをプロポ側から切り替える機能を持った多機能6軸ジャイロもあります。
3軸ジャイロの場合は姿勢が変わったら当て舵を入れ動きを止めます、この場合当て舵が働いた時点で少し姿勢が動いています。
6軸ジャイロの場合は当て舵を入れるだけでなく加速度センサーで動いた量を計算し動いた量を戻す量の舵を入れます。3D機などで強固な姿勢ロックを実現します。
強固な姿勢ロックモード、水平保持モード、そしてレスキューモードなどをプロポ側から切り替える機能を持った多機能6軸ジャイロもあります。
