艦船プラモと小さなドローンが好き！

インターネットを半日検索して、APM2.5の日本語説明書を見つけました。(^_^)

Quanum Novaには 3Dロボティックス社の APM2.5.2 が載っているそうですから、これを読めば、受信機乗せ換えからAPM2.5の設定まで、基本的なことはほぼ理解できるようです。（私はまだ読んでいません。）


興味のある方は、以下からダウンロードして下さい。

APM2.5 ユーザーガイド Version 1.0
http://www.enroute.co.jp/manual/docs/APM25UserGuideV1_enroute.pdf


このユーザーガイドは、Japan Drones株式会社（≒ 3Dロボティックス社？）と株式会社エンルートの方が翻訳して、公開されているものです。
この説明書があれば、Quanum Novaに手を出しても大丈夫でしょう。
翻訳された皆様方に、この場を借りてお礼申し上げます。m(_ _)m


....というわけで、私もさっそくQuanum Novaを1機購入しました。(*^O^*)

APM:COPTERの英文説明をボチボチ読んでいますが、大量にあって飽きて来たので、Quanum Novaの箱を開けてみました。

本体をチラッと見て、プロペラシャフトの直径を測りました。約7.9mmでした。

次にプロペラの入った箱に注目。




箱の中からプロペラが4枚出てきました。




プロペラ表面にバリや傷は一切なく、とてもキレイです。
CW（時計回り）が2枚とCCW（反時計回り）2枚です。表面に矢印が書かれているので判別できます。
もっとも、APM:COPTERには、「矢印なんかに頼らなくても、プロペラの形を見れば回転方向くらい簡単に判別がつく」と書かれていました。まっ、そのとおりですけど・・・。(^^)




残念なことに、予備のプロペラは入っていません。1枚破損しただけで、飛ばせなくなります。ちょっと不親切ですね。

1本抜き取って、バランスを測ってみました。
バランサーはマイクロヘリで使っていた XTREMEのものを流用しました。




あらら。

期待してはいなかったとはいえ、やっぱりね～。(^^ゞ


幸い、約1年前にプロペラバランスの調整方法を調べたことがあります。

【過去記事】マルチコプターのプロペラ・バランス調整法
http://tiger22618.blog104.fc2.com/blog-entry-1970.html


この記事を参考にして、プロペラをサンドペーパーで削ったり、瞬間接着剤を盛ったりする作業をやるしかないようです。(^^ゞ

ようやく7月31日に、Banggoodからバッテリーが到着しました。
注文したのが6月14日ですから、今回はずいぶん時間がかかりました。

DJI PHANTOM用のバッテリーです。

http://www.banggood.com/DJI-BlackMagic-2700mAh-11_1V-LiPo-battery-For-PHANTOM-Quadcopter-p-912155.html




同時にHobbyKingにもバッテリーを注文しているのですが、まだ到着していません。したがって、Nova用のバッテリーは現在この1本しかありません。


とにかく、バッテリーが到着したので、Quanum Novaを箱から出して、初めて組み立ててみました。




問題はないようですが、キャノピーの前面に引っ掻いたような傷が1つあります。黒い塗装が剥がれて、白い地肌が見えています。中華製品では珍しいことではありませんが、ちょっと目立ちますので残念です。





気を取り直して、到着したばかりのBlackMagic 2700mAhバッテリーを、Novaのバッテリーベイに入れてみました。余裕で入ります。大きさは問題ありません。フタもぴったり閉まります。




問題はバッテリーの充放電プラグの形状です。
これ、XT60プラグなんですね。もちろん、Quanum Novaの方もXT60プラグ（オス）です。




私はマイクロヘリとマイクロクアッドしかやっていないので、XT60プラグは使ったことがありません。そのため、バッテリー充電器に使う、XT60用の充電ケーブルを持っていません。このままではバッテリーの充電ができません。(^^ゞ

XT60用の充電ケーブルが必要です
DJI PHANTOM用のバッテリーですから、ケーブルもセキドさんで買おうと思い、調べて見ると、運悪く売り切れ中です。

充電用コネクターケーブル XT60型 (PERFECT NEO対応)
http://www.sekido-rc.com/?pid=64829413


幸い、XT60プラグは持っていますので、面倒ですが自作できないこともありません。

自作するか、他を捜すか、これから考えることにしましょう。(^^ゞ

さて、Quanum Novaの内部チェックを始めます。
RC Groupsでは、GPSとフライトコントローラ、コンパスの取付不良や、ケーブルのハンダ付け不良が報告されています。

最初は、コンパスです。
格納ドームの上フタは、はめ込まれているだけですから、簡単に外せます。




さっそく、取付不良を発見しました。

コンパスボードには前後があります。コンパスボードの前を機体の前方に向け、機軸に合わせてまっすぐ（12時の方向）に設置する必要があります。Novaの場合、前後を間違えることはないでしょうが、設置位置がズレていると、ミソスリ等の原因ともなるようです。

ところが、ボードはご覧のように、少し左にズレるとともに、右に傾いています。

ガイドとして、付箋を貼り付けて、左右のズレを比較してみました。
本来は左右対称にならなければいけません。







コンパスボードはホットグルーで接着してあるようですから、少し熱を加えれば外せるでしょう。

ということで、コンパスボードの位置を修正することにいたしましょう。(^^)



【参考記事】Quanum Nova： コンパスは真っ直ぐに取り付けること。
http://tiger22618.blog104.fc2.com/blog-entry-2520.html

Quanum Nova RTFの機体内部を開けて、目視でチェックしてみました。Quanum Novaの場合、製造品質が高くないので、思わぬトラブルが潜んでいる可能性があります。
飛ばす前に、かならずチェックすることが推奨されています。

さて、カバーオープンに先立って、外部ドームの中の磁気センサーボード（コンパス）から、ケーブルを取り外します。これを外さないと、上カバーを完全に取り外すことができません。




Novaのボディは、上下のカバーが3種類のネジ（合計 17本）でとめられいます。
キットに付属しているドライバーを使って、これらのネジを外せば、簡単に開けることができます。下のビデオが参考になります。

（ビデオ） Hobbyking Nova Cheerson CX-20 Quadcopter Top Removal
https://www.youtube.com/watch?v=oGwG5a8ecT8


はい、ボディを開けました。(^_^)




この写真は上が前で、下が機体後部になります。
各ESCのモーター近くに、黒い粉のようなものが少し飛び散っています。試運転した時についたのでしょうか。その他に目立つ汚れはありません。
ハンダ付けは上手いとは思えませんが、すぐに外れそうな部分はありません。問題ないようです。
配線は全体にキレイにまとまっていますが、磁気センサー（コンパス）への接続ケーブルだけが束ねられておらず、ご覧のとおりバラバラです。




今度は横からの写真です。左が後ろ、右が前です。
機体中央の大きな緑色のボードが配電ボードでしょう。このボードの上にFC、受信機、GPSが両面接着のスポンジテープ（厚さは約 3mm）で取り付けられています。
気になったのは四隅のESCに貼られた「QCシール」です。検査済みを示すものと思われますが、後部の2つが黄色で前部の2つが白色です。しかも白色の方は、黄色の上から重ねて貼られています。2回チェックしたことになりますが、ひょっとして不良品を再利用したのでしょうか。(^^ゞ




FCは二段重ねのスポンジテープの上に、しっかりと取り付けられています。
しかし、最初の写真をご覧になるとわかるように、まっすくに前方を向いていません。機軸に対して少し右を向いています。APMのFCは、機体の中央に前を向いて取り付けるべきとされています。大きな問題はなさそうですが、いずれ位置の再調整を行いましょう。

なお、FCの中には加速度センサーが組み込まれています。加速度センサーは振動を嫌います。二段スポンジは振動対策のようですが、果たしてこれで十分なのでしょうか。

FCの左隣に受信機があります。これはスポンジテープ1枚で下の配電ボードに張り付いています。そして受信機の上にはGPSモジュールが、スポンジテープ1枚を介して貼り付けてあります。このGPSの位置はなんとなく気になります。

GPSモジュールは、無線装置とモーターおよびESCからできるだけ離して設置することが推奨されています。となると、受信機の上というのはどういうものでしょうか。

下のURLにある写真（5月末頃に販売されていたバージョン）のような位置が良いのではないでしょうか。もっとも私のは配電ボードのデザインが変更されていますので、この位置はムリです。

https://github.com/jlnaudin/x-VTOLdrone/wiki/Inside-the-Cheerson-CX-20-Auto-pathfinder-(or-called-the-Quanum-Nova)


この後、受信機を電波法合法品に交換しますので、その時にGPSモジュールの位置を考えてみたいと思います。



最後に、問題のコンパスの位置修正を行いました。

磁気センサーボードを接着していたホットボンドを剥がして、コンパスを取り外すと、下からネジが出現。なんとこれが、最後までしっかり締め付けられていませんでした。頭が1～2mm浮き上がっていました。ドームがグラついたのは、このせいでした。しっかり締め直しました。




ボードの下に、薄い両面スポンジテープがついています。位置を修正するとしっかり貼り付いてくれたようです。




ホットボンドで接着するべきかもしれませんが、しばらくこのままで様子を見ようと思います。

4日ほど旅行に出かけている間に、HobbyKingからバッテリー（ZIPPY Flightmax 2800mAh 3S1P 30C）が届いていました。これです。




http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__14057__ZIPPY_Flightmax_2800mAh_3S1P_30C.html


RC Groupsでは、ZIPPY Flightmax 2800mAhはQuanum Novaのバッテリーベイに格納できないという人がいたので、実は不安でした。

過去記事「Quanum Nova（カンナム ノヴァ） での空撮。」
http://tiger22618.blog104.fc2.com/blog-entry-2476.html


しかし入りました。(*^O^*)
ただ、上下のサイズがピッタリすぎて、スムーズに脱着することができません。取り出すのに力が必要でかなり大変です。そこで、バッテリーの上下のシールを剥がして、サイドに貼り付けました。




たったこれだけのことですが、脱着がかなり楽になりました。しかも、上下でしっかりホールドされているので、バッテリーベイ内でバッテリーがガタつくこともありません。


なお、これから購入される場合は、容量2700mAhのこちらの方が良いかもしれません。バッテリーの大きさが少し小さいですから、格納が問題になることはないでしょう。私が上記の2800mAhを注文した時には、これはまだ売られていませんでした。

Turnigy 2700mAh 3S 20C Lipo Pack (Suitable for Quanum Nova, Phantom, QR X350)
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__56095__Turnigy_2700mAh_3S_20C_Lipo_Pack_Suitable_for_Quanum_Nova_Phantom_QR_X350_.html


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Jul 24, 2014, 05:03 PM
w4ynさん：

2200mAhのZippyバッテリー（飛行時間は6～7分）から、HobbyKingの2700mAhバッテリーに変更して、飛行時間がコンスタントに10分になりました。
今日、BanggoodからDJIのプロペラ（DJI self tightening props）が届きましたが、この2700mAhバッテリーで、飛行時間が本当に16分になりました！

大変、満足しています！



Jul 24, 2014, 06:36 PM
GhostMasterさん：

このプロペラですね。私も注文しました。値段が手頃です。

Self-locking Propellers White For DJI Phantom Version 1 Version 2
http://www.banggood.com/DJI-Phantom-Version-1-Version-2-Self-locking-Propellers-White-p-908065.html

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気になるのは、HobbyKingの新型バッテリー（Multistar High Capacity 3S 4000mAh）です。
サイズはQuanum Novaに合いそうです。容量が4000mAhですから、長時間の飛行にはピッタリです。上記BanggoodのSelf-locking Propellersと合わせて使った場合、果たして何十分飛べるのか、とても興味があります。

APM:Copterの記事によると、マルチコプターはモーター1個につき1000mAhが適正値とされてますので、クアッドの場合は4000mAhのバッテリーが理想的ということにもなります。(^_^)

Multistar High Capacity 3S 4000mAh Multi-Rotor Lipo Pack
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__56846__Multistar_High_Capacity_3S_4000mAh_Multi_Rotor_Lipo_Pack.html


（ビデオ） Hobbyking Turnigy 4000mah 3S battery review with DJI Phantom FC40
https://www.youtube.com/watch?v=arXq7bHkNqM&feature=youtu.be


このバッテリーを試してみたいのですが、私がマイクロヘリ用に購入した充電器（iMAX C-403）は、3500mAhまでしか充電できません。
どなたか、上記プロペラといっしょに試してみていただけませんか？

結論から書きます。
HobbyKingのMultistar 4000mAh バッテリーは、CX20 / Quanum Novaに使えません。

Multistar High Capacity 3S 4000mAh Multi-Rotor Lipo Pack
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__56846__Multistar_High_Capacity_3S_4000mAh_Multi_Rotor_Lipo_Pack.html


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Jul 26, 2014, 04:55 PM
Kmotさん：

HobbyKingの新しいMultistar 4000mAh バッテリーが良さそうなので、いくつか買ってみました。

残念です。Quanum Novaには入りません。

そのままではバッテリーベイに入りません。バッテリーベイの中のフォームを外すと、Multistar 4000mAh バッテリーを入れることができますが、長すぎてバッテリーベイのドアを閉めることができません。

【管理人注： 写真は以下からご覧下さい】
http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=29016260&postcount=4324


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APMコプターの"Quick Start Guide（クイックスタートガイド、http://copter.ardupilot.com/wiki/introduction/quick-start-guide/）"は、Mission Planner（ミッションプランナー）のインストールから始まります。

ミッションプランナーはAPMコプターにとって不可欠の、非常にパワフルかつ便利なソフトウェア（Windows専用）です。もちろん無料です。

ミッションプランナーを使うと、①APMファームウェアのアップデート、②パラメータの設定・変更、③ミッションの作成とコプターへのロード、④フライトログの分析などを行うことができ、また⑤テレメトリの「地上局（Ground station）」としても機能します。

では、さっそくミッションプランナーを、私のWindows 7（64bit）のデスクトップ・パソコンにインストールしてみましょう。なお、地上局として使う場合は、ラップトップPCかタブレットPCへのインストールが推奨されています。


１． ダウンロード

Mission Planner Downloads page（http://ardupilot.com/downloads/?category=4&sortby=date）へ行って、ページの最下部の"MissionPlanner Installer - Permanent link to latest"をクリックします。すると"MissionPlanner Installer"のダウンロードページに移ります。Downloadボタンをクリックすると、「実行」か「保存」か質問されます。
私は「保存」をクリックして、"MissionPlanner-latest.msi"ファイルをパソコンにダウンロードしました。



２． インストール

保存した"MissionPlanner-latest.msi"ファイルをダブルクリックすると、下のセキュリティ警告が出ます。




かまわず「実行」をクリックします。するとセットアップが始まります。




「Next」を押します。あとは次々と開くインストール画面の指示に従ってクリックを続けると、インストールユーティリティが自動的にWindows環境を判定して、必要なデバイスドライバとソフトウェアをインストールしてくれます。ラクチンです。




Mission Plannerは通常、C:\Program Files (x86)\APM Planner folder または C:\Program Files\APM Planner folderにインストールされます。ログファイル（log files）フォルダも同じ場所に保管されます。

上記のインストール完了確認画面で、"Launch Mission Planner"にチェックを入れて、「Finish」をクリックすると、ミッション・プランナーのインストール完了と同時にソフトが起動します。MissionPlannerのバージョンは 1.3.7 build 1.1.5307.24027でしたが、表示されたグーグルマップは何故かアフリカ大陸。（笑）






３． Quanum Nova（カンナム ノヴァ）との接続

私の購入したQuanum NovaはRTFです。完成品ですからこのまま接続することが可能です。マイクロUSBコネクタをNovaのマイクロUSBポートに接続し、ケーブルの反対側をコンピュータに接続します。なお、USBハブは使用せずに、コンピュータのUSBポートに直接つないで下さい。

Windowsが自動的にAPMを検出して、適切なドライバソフトウェアが自動的にインストールされます。
Quanum Novaの赤と緑のLEDが素早く点滅し、しばらくすると、ゆっくり点滅に変わります。この間、機体からビープ音が鳴り続けて本当にうるさいですが、これで正常です。電源ボードに電力が供給されないため、低電圧アラームが鳴っているだけです。ビープ音が気にならないなら、バッテリーをつなぐ必要はありませんが、音を消したいならバッテリーをつないで下さい。


次に、APMと接続するために使うCOMポートとボーレートをセットしますが、通常はデフォルト（AUTOと115200）のままで良いです。Mission Planner画面の右上隅の「Connect」ボタンを押すだけで接続できます。

「Connect」を押すと、Mission PlannerはMavLinkパラメータのダウンロード進行状況を示すウインドウを表示します。また、最新バージョンのファームウェアを検出して、アップデートを勧めてきます。




私はウインドウ右上隅の×をクリックして、上の画面を抜けました。
ファームウェアをアップデートすると、デフォルトの設定データが消えてしまいます。アップデート前にデータをセーブしておく必要があります。

画面を適当に触っていたら、バージョンが表示されました。
ArduCopter V3.1.2でした。




いつまでもピーピーとウルサイですが、我慢してNovaを窓際に数分放置していたら、GPS衛星6個の補足に成功し、3D Fixになりました。しかし、キャリブレーションしていないので、機首方位がころころ変わりますし、機体の位置もメチャクチャです。

なにはともあれ、NovaのAPMは正常動作しているようです。
しかし、USBケーブルが短すぎです。もっと長いのを買ってこないと、Mission Plannerでコンパスキャリブレーションできません。(^^ゞ

ミッションプランナーで使うため、5mの USBケーブルを購入しました。
ELECOM USB2.0ケーブル A-miniBタイプ フェライトコア付 5m ブラック U2C-MF50BKです。
これだけの長さがあれば、ミッションプランナーに接続して、Novaのコンパスキャリブレーションができるでしょう。(^_^)


さて、届いたばかりの、上記のUSBケーブル使って接続テストをしてみました。
ついでに Quanum Novaのデフォルト設定データ（コピー）をパソコンに保管しました。

Novaのファームウェアをアップデートすると、デフォルト設定データが消えてしまうようですから、コピーをパソコンに保管しておくことは大切だと思います。
やり方は簡単です。


ミッションプランナー（Mission Planner）の、CONFIG/TUNING の Full Parameter List をクリック。開いた画面右端の Save をクリックします。あとは適当なファイル名をつけて、パソコンに保管するだけです。




なお、CONFIG/TUNING の意味については、下のウェブページが参考になります。

Mission Planner Configuration and Tuning
http://planner.ardupilot.com/wiki/mission-planner-configuration-and-tuning/

過去記事「Quanum Nova のプロペラ・バランス」の続きです。

上記の記事を書いた後、プロペラのバランス調整作業を始めたのですが、私の使っている安物のバランサーがマイクロヘリ用だったせいか、バランスを取るたびに違った結果が出ます。なんとかならないかとしばらく悪戦苦闘しましたが、結局あきらめました。
コメント欄でnagskyさんに質問すると、「性能の悪いバランサーもあるので、良いバランサーを使う必要がある」と回答をいただきました。

そこで、ブラウンさんが購入されたばかりの DUBRO Tru-Spin Prop Balancerを、8月4日に AMain.comへ注文しました。送料込みで 3,625円でした。20日頃に到着し、24日（日）に開封しました。







なかなか良さそうです。DU-BROおよびHorizon Hobbyによる使用方法の解説ビデオです。

（ビデオ） Prop Balancer #2 | DU-BRO
https://www.youtube.com/watch?v=2fo_0b22QWc

（ビデオ） HorizonHobby.com How To - Prop Balancing
https://www.youtube.com/watch?v=OXuNnYQO2s4


これを使って、モーターのバランス調整もできます。(^_^)

（ビデオ） dji-Phantom-Motor-Balancing
https://www.youtube.com/watch?v=UYqtwd4xXYo

あらためてネット検索してみると、日本でもこれを販売しているお店がいくつかありました。このプロペラバランサーは、かなり有名なんですね～。


DU-BRO プロペラバランサー /25A5A
http://www.kkhobby.com/SHOP/PT056.html


DUBRO トゥルースピン・プロペラバランサー - Tru-Spin Prop Balancer
http://www.little-bellanca.com/SHOP/19407.html?origin=pla&ptid=18283950120&productid=19407


上のKK HOBBYさんの説明がわかりやすくて親切ですが、値段がちょっと高い？ かも。
このプロペラバランサーの使用結果は、あらためてご報告します。

なおDU-BROと言えば、APMコプターではDU-BROのフォームラバーも推奨されています。受信機やフライトコントローラの下に敷いて振動防止材として使用します。APM:COPTERのホームページには、DU-BROフォームラバーの振動減衰実験の様子も書かれています。お勧めです。(^_^)

1/2" R/C Protective Foam Rubber
http://shop.dubro.com/p/1-2-r-c-protective-foam-rubber-qty-pkg-1/aircraft_radio-accessories?pp=12

KK HOBBYさんでも売っています。送料が別途必要なので、最終的な値段は少し高い？ かも。



【2014年8月25日 追加】

プロペラバランサーを組み立て始めたところ、ナットが1つ不足していることが判明しました。こういう時、海外から購入すると面倒ですね。
不足ナットの送付依頼メールを送信しましたが、Novaの初飛行がまたまた遅れそうです。(^^ゞ