HobbyKing Pocket Quad は MultiWii のマイクロクワッド
HobbyKingのPocket Quad（ポケットクワッド）はおもしろいですね。ウルトラマイクロ・サイズのクワッドでは世界初のMultiWiiボードを搭載しています。
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__37330__HobbyKing_Pocket_Quad_Ultra_Micro_DSM2_MultiWii_Quadcopter_PNF_.html
しかも、Spektrum DSM2方式です。JRのDSM2インドア・モジュールを使えば、国内での電波法問題は難なくクリアできます。9X送信機、9XR送信機の出番です。(^^)
長さ70mm、重さは30gです。MultiWiiコントローラーには、Atmega32u4プロセッサーとMPU-6050ジャイロ/加速度センサーが使われています。飛行コントロールは専用ソフトでプログラムするようですが、よくわかりません。
このキットに含まれるものは、上の写真のとおりです。
・Pocket Quad（ポケットクワッド）のフレーム
・DSM2サテライト受信機
・7mm高速コアレスモーター × 4
・3.7V 250mAhリポパッテリー × 2
・45mmプロペラ × 4
・USB充電器
キット以外に必要なものは、4ch以上のDSM2方式送信機だけです。で、価格は49.99ドル。
これ欲しいですね～。
バックオーダーですが、さっそく買っちゃいました～。(^^)
52.21ドルでした。
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__37330__HobbyKing_Pocket_Quad_Ultra_Micro_DSM2_MultiWii_Quadcopter_PNF_.html
しかも、Spektrum DSM2方式です。JRのDSM2インドア・モジュールを使えば、国内での電波法問題は難なくクリアできます。9X送信機、9XR送信機の出番です。(^^)
長さ70mm、重さは30gです。MultiWiiコントローラーには、Atmega32u4プロセッサーとMPU-6050ジャイロ/加速度センサーが使われています。飛行コントロールは専用ソフトでプログラムするようですが、よくわかりません。
このキットに含まれるものは、上の写真のとおりです。
・Pocket Quad（ポケットクワッド）のフレーム
・DSM2サテライト受信機
・7mm高速コアレスモーター × 4
・3.7V 250mAhリポパッテリー × 2
・45mmプロペラ × 4
・USB充電器
キット以外に必要なものは、4ch以上のDSM2方式送信機だけです。で、価格は49.99ドル。
これ欲しいですね～。
バックオーダーですが、さっそく買っちゃいました～。(^^)
52.21ドルでした。
Crazyflie Nano Quadcopter と Micro Quad Copter X-Type
私が注文した HobbyKingのPocket Quad（ポケットクワッド）は、オープンソースのマイクロ・クワッドコプターです。
ところが、コレに先行して、同じくオープンソースのマイクロクワッド Crazyflie Nano Quadcopter がスウェーデンのBitcraze社で作られていました。すでに4月下旬からキットの販売が始まっています。
私はこれに最近気づいたばかりですが、すでに今年の1月頃からいくつかのニュースやブログ、そしてWIREDでも報告されていたようです。
まずはビデオをご覧下さい。その俊敏かつ安定した飛行にきっと驚かれると思います。
Crazyflie Nano Quadcopter pre-release video
http://www.youtube.com/watch?v=3WBUVYZkODI&feature=youtu.be
また、Crazyflie Nano QuadcopterについてのWIREDの記事が下にありますので、これはぜひお読み下さい。
「オープンソースの手のひらヘリ、予約受付中」（WIRED.jp）
http://wired.jp/2013/02/08/crazyflie-nano/
スウェーデンのBitcraze社のホームページです。
http://www.bitcraze.se/
ところで、このCrazyflie Nano Quadcopterの1番の問題は、国内の電波法に引っかかるということです。おそらく違法クワッドでしょう。
その点、HobbyKing Pocket Quadは合法的に飛ばせますし価格も手ごろです。
で、ネットでいろいろと調べていると、国内で Crazyflie Nano Quadcopter に触発されてマイクロクワッドを自作されている方がいらっしゃいました。
「魔法の大鍋」というブログがそれで、さっそくリンクを張らせていただきました。(^^)
魔法の大鍋
http://blog.eldhrimnir.com/wordpress/?p=2072
製作中のクワッドは「Micro Quad Copter X-Type」というそうです。ボードの設計からすべて自作です。スゴイですね～。今はテスト用のボードを製作されているようです。
これ、私が知る限りでは、国産初のマイクロクワッドということになりますね。
こりゃあ、しばらくは「魔法の大鍋」さんから目が離せないですよ。(*^O^*)
ところが、コレに先行して、同じくオープンソースのマイクロクワッド Crazyflie Nano Quadcopter がスウェーデンのBitcraze社で作られていました。すでに4月下旬からキットの販売が始まっています。
私はこれに最近気づいたばかりですが、すでに今年の1月頃からいくつかのニュースやブログ、そしてWIREDでも報告されていたようです。
まずはビデオをご覧下さい。その俊敏かつ安定した飛行にきっと驚かれると思います。
Crazyflie Nano Quadcopter pre-release video
http://www.youtube.com/watch?v=3WBUVYZkODI&feature=youtu.be
また、Crazyflie Nano QuadcopterについてのWIREDの記事が下にありますので、これはぜひお読み下さい。
「オープンソースの手のひらヘリ、予約受付中」（WIRED.jp）
http://wired.jp/2013/02/08/crazyflie-nano/
スウェーデンのBitcraze社のホームページです。
http://www.bitcraze.se/
ところで、このCrazyflie Nano Quadcopterの1番の問題は、国内の電波法に引っかかるということです。おそらく違法クワッドでしょう。
その点、HobbyKing Pocket Quadは合法的に飛ばせますし価格も手ごろです。
で、ネットでいろいろと調べていると、国内で Crazyflie Nano Quadcopter に触発されてマイクロクワッドを自作されている方がいらっしゃいました。
「魔法の大鍋」というブログがそれで、さっそくリンクを張らせていただきました。(^^)
魔法の大鍋
http://blog.eldhrimnir.com/wordpress/?p=2072
製作中のクワッドは「Micro Quad Copter X-Type」というそうです。ボードの設計からすべて自作です。スゴイですね～。今はテスト用のボードを製作されているようです。
これ、私が知る限りでは、国産初のマイクロクワッドということになりますね。
こりゃあ、しばらくは「魔法の大鍋」さんから目が離せないですよ。(*^O^*)
Pocket Quad と multiwii _1
写真を見るとHobbyKing Pocket Quadはモーターと配線が露出しています。キャノピーもないですし、露出度はHubsan X4以上の激しさです。これじゃ、墜落したら簡単に壊れそうですね～。(^^ゞ
ところで、RC GroupsにPocket Quadのスレッドが出来ています。少し情報を集めてみましょう。
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1885026
－－－－－－－－－－－－－－－
May 03, 2013, 09:37 AM
neobotさん：
multiwiiのacro stunt mode（アクロ スタント モード）は、現在販売されているどんなトイ・クワッドよりも優れています！ あなたはこれを好きなようにプログラムできます。
multiwiiは標準で3つの飛行モードを持っています。
1. acro（アクロ）・・・ あなた自身ですべてのスタント飛行ができます。
2. horizon（ホライゾン）・・・ すべてのスタント飛行ができますが、スティックを中央にすると機体は水平に戻ります。
3. auto leveling（オートレベル＝自律安定）・・・ そのままの意味です。
May 03, 2013, 11:11 AM
irsyad17さん：
これいいですね。multiwiiのことは知りませんが、初心者にもこのクワッドは飛ばせますか？
multiwiiのプログラムはむずかしいでしょうか？
May 03, 2013, 02:01 PM
jlcamp7さん：
初心者の方は、最初は他のRTF（ready to fly、買ってすぐ飛ばせる）クワッドを買った方が良いでしょう。2つのことに留意して下さい。
1つ目は、このクワッドはフレームにすべてが組み込まれているということです。モーターの他には交換可能なパーツがありません。ですから、もしアームやフレームのその他部分を損傷したら、新しいフレームにまるごと買い換えるしかありません。他のクワッドの場合は、壊れた部品を交換するだけで済みます。交換可能であればクワッドの飛行に慣れることができます。クワッドはとても安定していますが、飛ばすには慣れが必要です。
2つ目は、あなたはクワッドやmultiwiiのことを知っている必要があります。これは、バッテリーをつなげばすぐに飛ばせるクワッドではありません。設定にはノウハウが必要です。
これを買おうと思っている方を妨害するつもりはありませんが、まずはRTFクワッドで勉強して欲しいと思います。クワッドの飛行特性を理解し普通に飛ばせるようになってから、これを買って下さい。
ではmultiwiiとは何か。multiwiiはクワッド（だけでなくマルチローターやヘリコプターの）設定をカスタマイズできるソフトウェアのことです。通常、multiwiiはArduino（アルドゥイーノ）のようなボード（基板）に搭載されています。これらのより小さいボード上のmultiwiiは別のボードで、それらは実際フレームの一部となっています。
May 03, 2013, 03:00 PM
neobotさん：
irsyad17さん、multiwii/Arduinoを学ぶのはなかなか難しいですが、学習してしまえばとても便利です。multiwiiでどんな風にも飛ばすことができます。
－－－－－－－－－－－－－－－
こりゃあ、なかなかやり甲斐がありそうですね。(^^)
なお、オープンソース･ハードウェアとして有名なArduino基板については以下の解説をどうぞ。
ウィキペディア「Arduino(アルドゥイーノ)」
http://ja.wikipedia.org/wiki/Arduino
ところで、RC GroupsにPocket Quadのスレッドが出来ています。少し情報を集めてみましょう。
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1885026
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May 03, 2013, 09:37 AM
neobotさん：
multiwiiのacro stunt mode（アクロ スタント モード）は、現在販売されているどんなトイ・クワッドよりも優れています！ あなたはこれを好きなようにプログラムできます。
multiwiiは標準で3つの飛行モードを持っています。
1. acro（アクロ）・・・ あなた自身ですべてのスタント飛行ができます。
2. horizon（ホライゾン）・・・ すべてのスタント飛行ができますが、スティックを中央にすると機体は水平に戻ります。
3. auto leveling（オートレベル＝自律安定）・・・ そのままの意味です。
May 03, 2013, 11:11 AM
irsyad17さん：
これいいですね。multiwiiのことは知りませんが、初心者にもこのクワッドは飛ばせますか？
multiwiiのプログラムはむずかしいでしょうか？
May 03, 2013, 02:01 PM
jlcamp7さん：
初心者の方は、最初は他のRTF（ready to fly、買ってすぐ飛ばせる）クワッドを買った方が良いでしょう。2つのことに留意して下さい。
1つ目は、このクワッドはフレームにすべてが組み込まれているということです。モーターの他には交換可能なパーツがありません。ですから、もしアームやフレームのその他部分を損傷したら、新しいフレームにまるごと買い換えるしかありません。他のクワッドの場合は、壊れた部品を交換するだけで済みます。交換可能であればクワッドの飛行に慣れることができます。クワッドはとても安定していますが、飛ばすには慣れが必要です。
2つ目は、あなたはクワッドやmultiwiiのことを知っている必要があります。これは、バッテリーをつなげばすぐに飛ばせるクワッドではありません。設定にはノウハウが必要です。
これを買おうと思っている方を妨害するつもりはありませんが、まずはRTFクワッドで勉強して欲しいと思います。クワッドの飛行特性を理解し普通に飛ばせるようになってから、これを買って下さい。
ではmultiwiiとは何か。multiwiiはクワッド（だけでなくマルチローターやヘリコプターの）設定をカスタマイズできるソフトウェアのことです。通常、multiwiiはArduino（アルドゥイーノ）のようなボード（基板）に搭載されています。これらのより小さいボード上のmultiwiiは別のボードで、それらは実際フレームの一部となっています。
May 03, 2013, 03:00 PM
neobotさん：
irsyad17さん、multiwii/Arduinoを学ぶのはなかなか難しいですが、学習してしまえばとても便利です。multiwiiでどんな風にも飛ばすことができます。
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こりゃあ、なかなかやり甲斐がありそうですね。(^^)
なお、オープンソース･ハードウェアとして有名なArduino基板については以下の解説をどうぞ。
ウィキペディア「Arduino(アルドゥイーノ)」
http://ja.wikipedia.org/wiki/Arduino
オープンソースのソフトウェアとハードウェア
ラジコンヘリ関係に限っても、9X送信機、9XR送信機、そして今私が関心を持っている HobbyKing Pocket Quad などに関連して時々登場する「オープンソース」という言葉。
（これを書いていて気づきましたが、HobbyKingは最近、オープンソースをうまく利用して商売してますね～。）
この「オープンソース」とは何か、を知りたい方のために今日は2冊の本をご紹介いたします。著者はいずれも WIRED（ワイアード）誌編集長のChris Anderson（クリス・アンダーソン）氏です。
2冊とも世界中でベストセラーとなっていますから、すでに読まれた方も多いと思います。なんせ数学と物理がまったくダメな、文科系のこの私でさえ読んでいますから。(^^ゞ
オープンソース・ソフトウェアとオープンソース・ハードウェアは、このデジタル時代のキーワードです。まだの方はこの機会に読まれることを超オススメいたします。
「フリー」を読めばオープンソース・ソフトウェアのことがわかります。
「メーカーズ」には、Arduino（アルドゥイーノ）基板や話題の3Dプリンタを含めたオープンソース・ハードウェアのことが書かれています。
なお、amazonからは電子書籍のKindle版も発売されていて、紙の本より価格が安く設定されています。(^^)
（これを書いていて気づきましたが、HobbyKingは最近、オープンソースをうまく利用して商売してますね～。）
この「オープンソース」とは何か、を知りたい方のために今日は2冊の本をご紹介いたします。著者はいずれも WIRED（ワイアード）誌編集長のChris Anderson（クリス・アンダーソン）氏です。
2冊とも世界中でベストセラーとなっていますから、すでに読まれた方も多いと思います。なんせ数学と物理がまったくダメな、文科系のこの私でさえ読んでいますから。(^^ゞ
オープンソース・ソフトウェアとオープンソース・ハードウェアは、このデジタル時代のキーワードです。まだの方はこの機会に読まれることを超オススメいたします。
「フリー」を読めばオープンソース・ソフトウェアのことがわかります。
「メーカーズ」には、Arduino（アルドゥイーノ）基板や話題の3Dプリンタを含めたオープンソース・ハードウェアのことが書かれています。
なお、amazonからは電子書籍のKindle版も発売されていて、紙の本より価格が安く設定されています。(^^)
Pocket Quad と multiwii _2
さて、今これを書いている時点で、私はArduino(アルドゥイーノ)基板とmultiwiiに関しての知識が全くありません。本当にゼロです。（笑）
両方とも有名なので、名前くらいは知っていましたが。。
しかし、迂闊にもPocket Quadを購入してしまったので、やるしかありません。
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1885026
－－－－－－－－－－－－－－－
May 10, 2013, 01:36 PM
tc3winsさん：
ちょうど今日、HobbyKing Pocket Quadが届きました。
設定画面をキャプチャーしました。工場出荷時にmultiwii 2.2がロードされていました。（管理人注： 写真は以下のURLで直接ご覧下さい）
http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=24958856&postcount=131
May 10, 2013, 01:48 PM
shahram72さん：
で、それはHubsan X4より大きいの、小さいの？
May 10, 2013, 01:50 PM
John_Edwardさん：
組み立てる前に、フレームの重さを測ってもらえますか？
May 10, 2013, 02:00 PM
tc3winsさん：
もうモーターを取り付けてしまいました。ボードとモーターで18gです。Hubsan X4より2～3mm大きいですね。（管理人注： 後日tc3winsさんは「最初は大きく見えたが、ほぼ同サイズです」と訂正しています。）
May 10, 2013, 07:15 PM
scousethiefさん：
いくつか細かな質問があります。
そのUSBは何のためのものですか？ メインボードにはすでにプログラム用のmicro/mini USBがついていますから。
クワッドにBluetoothユニットをつけたいと思います。androidデバイスをいっぱい持っているので。
May 10, 2013, 07:18 PM
tc3winsさん：
USBはバッテリーの充電器です。
May 10, 2013, 09:20 PM
tc3winsさん：
フレーム単体の重さは8gです。いったん全部組み立てました。普通に飛びます。しかしモーターを止めてもモーターは回り続けます。しかも少し敏感です。ついにはモーターが熱くなります。だいたい2分後です。モーターを固定するためにホットグルーで接着しましたが長くは保ちません。瞬間接着剤を試してみようと思います。もう少し長く保たせたいです。後ほど写真とビデオを撮りましょう。
おお、ボードはLeonardo（下記参照）です。HobbyKingのサイトから説明書がダウンロードできます。ファイルの下です。
May 11, 2013, 03:42 AM
Burakkoさん：
tc3winsさんに質問があります。私はKKmultiとKK2.0は使っていますが、multiwiiは使ったことがありません。組み立てるだけで動きますか？ すぐ飛ばせますか？ それとも最初からPIDを設定する必要がありますか？ もし設定データができたら教えて下さい。
－－－－－－－－－－－－－－－
なお、文中のLeonardoについて調べてみたところ、Arduino Leonardo基板のことでした。
ATmega32U4を使用したArduino UNO基板の廉価版で、FT232RLがなくなっています。2012年6月から発売されています。
http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardLeonardo
両方とも有名なので、名前くらいは知っていましたが。。
しかし、迂闊にもPocket Quadを購入してしまったので、やるしかありません。
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1885026
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May 10, 2013, 01:36 PM
tc3winsさん：
ちょうど今日、HobbyKing Pocket Quadが届きました。
設定画面をキャプチャーしました。工場出荷時にmultiwii 2.2がロードされていました。（管理人注： 写真は以下のURLで直接ご覧下さい）
http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=24958856&postcount=131
May 10, 2013, 01:48 PM
shahram72さん：
で、それはHubsan X4より大きいの、小さいの？
May 10, 2013, 01:50 PM
John_Edwardさん：
組み立てる前に、フレームの重さを測ってもらえますか？
May 10, 2013, 02:00 PM
tc3winsさん：
もうモーターを取り付けてしまいました。ボードとモーターで18gです。Hubsan X4より2～3mm大きいですね。（管理人注： 後日tc3winsさんは「最初は大きく見えたが、ほぼ同サイズです」と訂正しています。）
May 10, 2013, 07:15 PM
scousethiefさん：
いくつか細かな質問があります。
そのUSBは何のためのものですか？ メインボードにはすでにプログラム用のmicro/mini USBがついていますから。
クワッドにBluetoothユニットをつけたいと思います。androidデバイスをいっぱい持っているので。
May 10, 2013, 07:18 PM
tc3winsさん：
USBはバッテリーの充電器です。
May 10, 2013, 09:20 PM
tc3winsさん：
フレーム単体の重さは8gです。いったん全部組み立てました。普通に飛びます。しかしモーターを止めてもモーターは回り続けます。しかも少し敏感です。ついにはモーターが熱くなります。だいたい2分後です。モーターを固定するためにホットグルーで接着しましたが長くは保ちません。瞬間接着剤を試してみようと思います。もう少し長く保たせたいです。後ほど写真とビデオを撮りましょう。
おお、ボードはLeonardo（下記参照）です。HobbyKingのサイトから説明書がダウンロードできます。ファイルの下です。
May 11, 2013, 03:42 AM
Burakkoさん：
tc3winsさんに質問があります。私はKKmultiとKK2.0は使っていますが、multiwiiは使ったことがありません。組み立てるだけで動きますか？ すぐ飛ばせますか？ それとも最初からPIDを設定する必要がありますか？ もし設定データができたら教えて下さい。
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なお、文中のLeonardoについて調べてみたところ、Arduino Leonardo基板のことでした。
ATmega32U4を使用したArduino UNO基板の廉価版で、FT232RLがなくなっています。2012年6月から発売されています。
http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardLeonardo
Pocket Quad と multiwii _3
続きです。
－－－－－－－－－－－－－－－
May 11, 2013, 09:46 PM
alltheRCさん：
こりゃあイイ、私はmultiwiiが好きです。私は動かしてませんが、私の友達がやってくれました。以下のとおりです。
結果：
Pocket Quadはとても過敏なので、おそらくゲインの調整が必要です。また、スロットルを最も下まで下げても、モーターが停止しないので注意して下さい（ソフトウェアのバグかも）。しかしその際のモーター回転数が低いので、危険はありません。これらのプロペラは敏感すぎて、特に失速しやすそうです。
改良等：
ハードランディングした時にモーターが破損しないように、私はフレームにスキッド代わりの小さなバルサ棒を接着しました。私は途中でモーターをホットグルーで接着しました。疲労防止のためバッテリーコネクタの側面に瞬間接着剤を一滴をつけることをオススメします。受信機およびバッテリーの取り付けは、とりあえず両面テープを試してみました。
手順：
・ USB接続するために、arduinoドライバーとmultiwii GUIをパソコンにインストールします。
・ ファームウェアは搭載済みですから、インストール不要です。
・ スロットルとラダーのトラベルアジャスト（エンドポイント）を120％以上に設定します（スロットルは <1100us、ラダーは >1900us が必要）。
・ DSM2サテライト受信機を接続できる別のspektrum受信機とつないで、スロットルスティックを一杯に下げラダースティックを左右どちらか（送信機によります。w/e は >1900us）の端まで動かして送信機とバインドします。
・ バインド出来たかを確認して下さい。
・ DSM2サテライト受信機をspektrum受信機から外し、それをPocket Quadに取り付けます。
・ 送信機の電源を入れます。
・ バッテリーをつなぎます。
・ 青いライトが点滅を始めるまで数秒間待ちます。
・ 注意： モーターはアイドリング回転を始めます。
・ ラダーをいっぱいに切ります（左右どちらか決まっています。反対に切ると解除されます）
・ 青いライトが点灯に変わります。
・ DSM2サテライト受信機のオレンジライトが点滅または点灯します。
・ これで完了です。
May 12, 2013, 02:50 AM
Burakkoさん：
チュートリアル・ビデオを公開していただけませんか？ 私はmultiwiiを持っていますが、GUIインターフェースでパラメーターを設定するやり方がわかりません。
May 12, 2013, 03:02 AM
Felixrisingさん：
multiwiiでは、準備完了したらモーターがアイドリング回転を始めるのは正常です。
スロットルスティック最下位置で完全にモーターを止めたい場合は、config.hの中で"#define MOTOR_STOP"としてコメント解除します。
MultiWiiについてのチュートリアルは下のURLにあります。
http://www.multiwiicopter.com/pages/multiwiicopter-wiki
どなたかMultiWii 2.2で動くすべてのdefines（定義）を持っていますか？
May 12, 2013, 09:41 AM
Gregco10さん：
1つ付け加えます。少なくとも上のチュートリアルを読む必要はあるでしょうが、それはあまりに包括的なので、すぐにも飛ばしたいビギナーにとっては荷が重いかもしれません。Hobby Kingはビギナー用のクイックスタートガイドを用意する必要があります。受信機のセット、ジャイロと加速度センサーのキャリブレーションと調整、起動と停止、ドライバーのセットアップ、簡単なコード変更などについてのガイドです。私はこれらを学習するのにずいぶん時間がかかりました。ビギナーの方はイライラするかもしれません。
－－－－－－－－－－－－－－－
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May 11, 2013, 09:46 PM
alltheRCさん：
こりゃあイイ、私はmultiwiiが好きです。私は動かしてませんが、私の友達がやってくれました。以下のとおりです。
結果：
Pocket Quadはとても過敏なので、おそらくゲインの調整が必要です。また、スロットルを最も下まで下げても、モーターが停止しないので注意して下さい（ソフトウェアのバグかも）。しかしその際のモーター回転数が低いので、危険はありません。これらのプロペラは敏感すぎて、特に失速しやすそうです。
改良等：
ハードランディングした時にモーターが破損しないように、私はフレームにスキッド代わりの小さなバルサ棒を接着しました。私は途中でモーターをホットグルーで接着しました。疲労防止のためバッテリーコネクタの側面に瞬間接着剤を一滴をつけることをオススメします。受信機およびバッテリーの取り付けは、とりあえず両面テープを試してみました。
手順：
・ USB接続するために、arduinoドライバーとmultiwii GUIをパソコンにインストールします。
・ ファームウェアは搭載済みですから、インストール不要です。
・ スロットルとラダーのトラベルアジャスト（エンドポイント）を120％以上に設定します（スロットルは <1100us、ラダーは >1900us が必要）。
・ DSM2サテライト受信機を接続できる別のspektrum受信機とつないで、スロットルスティックを一杯に下げラダースティックを左右どちらか（送信機によります。w/e は >1900us）の端まで動かして送信機とバインドします。
・ バインド出来たかを確認して下さい。
・ DSM2サテライト受信機をspektrum受信機から外し、それをPocket Quadに取り付けます。
・ 送信機の電源を入れます。
・ バッテリーをつなぎます。
・ 青いライトが点滅を始めるまで数秒間待ちます。
・ 注意： モーターはアイドリング回転を始めます。
・ ラダーをいっぱいに切ります（左右どちらか決まっています。反対に切ると解除されます）
・ 青いライトが点灯に変わります。
・ DSM2サテライト受信機のオレンジライトが点滅または点灯します。
・ これで完了です。
May 12, 2013, 02:50 AM
Burakkoさん：
チュートリアル・ビデオを公開していただけませんか？ 私はmultiwiiを持っていますが、GUIインターフェースでパラメーターを設定するやり方がわかりません。
May 12, 2013, 03:02 AM
Felixrisingさん：
multiwiiでは、準備完了したらモーターがアイドリング回転を始めるのは正常です。
スロットルスティック最下位置で完全にモーターを止めたい場合は、config.hの中で"#define MOTOR_STOP"としてコメント解除します。
MultiWiiについてのチュートリアルは下のURLにあります。
http://www.multiwiicopter.com/pages/multiwiicopter-wiki
どなたかMultiWii 2.2で動くすべてのdefines（定義）を持っていますか？
May 12, 2013, 09:41 AM
Gregco10さん：
1つ付け加えます。少なくとも上のチュートリアルを読む必要はあるでしょうが、それはあまりに包括的なので、すぐにも飛ばしたいビギナーにとっては荷が重いかもしれません。Hobby Kingはビギナー用のクイックスタートガイドを用意する必要があります。受信機のセット、ジャイロと加速度センサーのキャリブレーションと調整、起動と停止、ドライバーのセットアップ、簡単なコード変更などについてのガイドです。私はこれらを学習するのにずいぶん時間がかかりました。ビギナーの方はイライラするかもしれません。
－－－－－－－－－－－－－－－
Pocket Quad と multiwii _4
RC Groupsの"HobbyKing Pocket Quad Ultra-Micro DSM2 MultiWii Quadcopter"スレッドの翻訳を続けます。問題が次々と出て、みなさん困っているようです。
なお、スレッドの流れを壊さない範囲で、内容は適当に省略しています。
－－－－－－－－－－－－－－－
May 12, 2013, 09:28 PM
Gregco10さん：
ホットグルーでモーターを接着して保護するといいますが、モーターが熱くなると溶けるのではないでしょうか？ 自動車部品店で売っているRTV black gasket sealはどうでしょう。
May 12, 2013, 10:04 PM
WitnessOnlyさん：
モーターマウントにOリングを使ってはどうでしょう。
May 12, 2013, 10:10 PM
tc3winsさん：
私のPocket Quadは大きな問題を抱えています。ジャイロのフィルターを変えてmultiwii 2.2をリロードしようとしました。モーターがフル回転します。そして今、どんなコードもリロードできません。「ロード中」となり、次にはusabプログラマについて何か言っています。何が悪いのかわかりません。
May 12, 2013, 11:00 PM
Felixrisingさん：
おそらくAtmega328にブートローダーがないのでは？ 単なる推測ですが。
May 12, 2013, 11:27 PM
Gregco10さん：
これも推測ですが何か変更されたかも。epromをクリアしてHobbykingのコードをリロードしてはどうでしょう。
May 13, 2013, 06:06 AM
jesolinsさん：
USBプログラマは何を使っていますか？ FTDIそれともISP？ 電源は3.3Vそれとも5V？
Gregco10さん、あなたはファームウェアのロードで成功したそうですが、その時の設定方法について詳しく教えて下さい。
May 13, 2013, 06:46 AM
scousethiefさん：
Pocket Quadが今日到着しました。
May 13, 2013, 09:04 AM
Gregco10さん：
私が成功したのはHobby King 328ボードにmultiwii 2.1をロードした時のことです。このクワッドのボードではありません。
May 13, 2013, 09:49 AM
scousethiefさん：
Hobbykingは素敵なことに、バインドするためにはDSM2サテライト受信機とは別に、サテライトポート（satポート）を持ったspektrum受信機が必要なことを（商品の説明ページに）書き忘れています。
May 13, 2013, 02:13 PM
warzさん：
このクワッドの購入者の95％以上が、サテライトポート（satポート）付きのspektrum受信機を持っていると思いますよ。
May 13, 2013, 02:25 PM
scousethiefさん：
私はパークフライヤーのオレンジ受信機（orange receivers）を持っていますが、satポートがありません。
May 13, 2013, 02:53 PM
oxygenさん：
ここに回避方法が書かれているはずです：
https://github.com/jbudworth/SpektrumSatRx
－－－－－－－－－－－－－－－
なお、スレッドの流れを壊さない範囲で、内容は適当に省略しています。
－－－－－－－－－－－－－－－
May 12, 2013, 09:28 PM
Gregco10さん：
ホットグルーでモーターを接着して保護するといいますが、モーターが熱くなると溶けるのではないでしょうか？ 自動車部品店で売っているRTV black gasket sealはどうでしょう。
May 12, 2013, 10:04 PM
WitnessOnlyさん：
モーターマウントにOリングを使ってはどうでしょう。
May 12, 2013, 10:10 PM
tc3winsさん：
私のPocket Quadは大きな問題を抱えています。ジャイロのフィルターを変えてmultiwii 2.2をリロードしようとしました。モーターがフル回転します。そして今、どんなコードもリロードできません。「ロード中」となり、次にはusabプログラマについて何か言っています。何が悪いのかわかりません。
May 12, 2013, 11:00 PM
Felixrisingさん：
おそらくAtmega328にブートローダーがないのでは？ 単なる推測ですが。
May 12, 2013, 11:27 PM
Gregco10さん：
これも推測ですが何か変更されたかも。epromをクリアしてHobbykingのコードをリロードしてはどうでしょう。
May 13, 2013, 06:06 AM
jesolinsさん：
USBプログラマは何を使っていますか？ FTDIそれともISP？ 電源は3.3Vそれとも5V？
Gregco10さん、あなたはファームウェアのロードで成功したそうですが、その時の設定方法について詳しく教えて下さい。
May 13, 2013, 06:46 AM
scousethiefさん：
Pocket Quadが今日到着しました。
May 13, 2013, 09:04 AM
Gregco10さん：
私が成功したのはHobby King 328ボードにmultiwii 2.1をロードした時のことです。このクワッドのボードではありません。
May 13, 2013, 09:49 AM
scousethiefさん：
Hobbykingは素敵なことに、バインドするためにはDSM2サテライト受信機とは別に、サテライトポート（satポート）を持ったspektrum受信機が必要なことを（商品の説明ページに）書き忘れています。
May 13, 2013, 02:13 PM
warzさん：
このクワッドの購入者の95％以上が、サテライトポート（satポート）付きのspektrum受信機を持っていると思いますよ。
May 13, 2013, 02:25 PM
scousethiefさん：
私はパークフライヤーのオレンジ受信機（orange receivers）を持っていますが、satポートがありません。
May 13, 2013, 02:53 PM
oxygenさん：
ここに回避方法が書かれているはずです：
https://github.com/jbudworth/SpektrumSatRx
－－－－－－－－－－－－－－－
Pocket Quad と multiwii _5
続きです。内容は適当に省略してあります。
－－－－－－－－－－－－－－－
May 13, 2013, 02:54 PM
lodgbgさん：
今日手に入れました。動くようです。GUI 2.2に接続すると表示されます。しかし、GUIのバインドボタン（"bind" button ）で受信機とバインドしようとしても、バインドできません。開始してGUIに接続した後、クワッドはその場でモーターがアイドリング回転しているだけです。通信は問題ないようでした。バインドボタンを押すとモーターが止まります。
で、送信機（DX6i）をバインドモードにして試してみることにしました。しかし、送信機をどうしようがそれと無関係に、Pocket Quadは5～10秒経った時すべてのモーターが全力で回転し始め、通信が途絶しました。
こんな状況ですが、どうしたら良いでしょうか？ やはりサテライトポート付きのspektrum受信機を買わなきゃダメみたいですね。
May 13, 2013, 10:02 PM
fr4nk1ynさん：
あちゃー。サテライト受信機にバインドするために別の受信機を買わなきゃならないとなると、この私のクワッドはしばらくの間、30gの文鎮として使うしかないですね。
May 14, 2013, 06:36 AM
danzboxさん：
lodgbgさん。Hobbykingに誰かが修正したソースコードをアップロードしています。Hobbykingまたは提供者が作者なのかユーザーなのかわかりません。その定義（defines）のほとんどは初心者の私には正しく思えますが、Spektrumとespの定義（defines）がありません。Spektrumのバインド機能についてではありませんよ。その両方ともconfig.hの中に記述されていなければいけないはず。
しかし、私はまだSpektrumを持っていないのでそれをテストすることができません。興味があるなら以下を見て下さい。
元のソースコードへのリンク
http://code.google.com/p/multiwii/source/browse/trunk/MultiWii_shared/config.h
下記の行を修正。
Line 320: //#define SPEKTRUM 1024 ( // を削除して有効にする)
Line 331: //#define SPEK_BIND ( // を削除して有効にする)
Hobbykingの修正されたコードへ行く。Line 320と331は元のままです。
で、おそらくあなたがやるべきことは、いくつかの行のコメントを解除して正しいソースコードに改め、それをPocket Quadにアップロードすることです。
May 14, 2013, 09:20 AM
lodgbgさん：
danzboxさん、config.hのコード変更に関するヒントをありがとうございました。
コードを直してアップロードしましたが、まだ動作しません。私のやり方が悪いのかもしれません。しかし、Arduinoのソフトウエアは正常そうですし、アップロード完了と表示されます。セーブしたmultiwii mwi-fileも、config.hのコメントを修正して大きくなっています。GUIのボタンでバインドできると良いのですが。もう少しテストしてみます。そして、友達に頼んでサテライトポートのあるAR200受信機を借ります。
－－－－－－－－－－－－－－－
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May 13, 2013, 02:54 PM
lodgbgさん：
今日手に入れました。動くようです。GUI 2.2に接続すると表示されます。しかし、GUIのバインドボタン（"bind" button ）で受信機とバインドしようとしても、バインドできません。開始してGUIに接続した後、クワッドはその場でモーターがアイドリング回転しているだけです。通信は問題ないようでした。バインドボタンを押すとモーターが止まります。
で、送信機（DX6i）をバインドモードにして試してみることにしました。しかし、送信機をどうしようがそれと無関係に、Pocket Quadは5～10秒経った時すべてのモーターが全力で回転し始め、通信が途絶しました。
こんな状況ですが、どうしたら良いでしょうか？ やはりサテライトポート付きのspektrum受信機を買わなきゃダメみたいですね。
May 13, 2013, 10:02 PM
fr4nk1ynさん：
あちゃー。サテライト受信機にバインドするために別の受信機を買わなきゃならないとなると、この私のクワッドはしばらくの間、30gの文鎮として使うしかないですね。
May 14, 2013, 06:36 AM
danzboxさん：
lodgbgさん。Hobbykingに誰かが修正したソースコードをアップロードしています。Hobbykingまたは提供者が作者なのかユーザーなのかわかりません。その定義（defines）のほとんどは初心者の私には正しく思えますが、Spektrumとespの定義（defines）がありません。Spektrumのバインド機能についてではありませんよ。その両方ともconfig.hの中に記述されていなければいけないはず。
しかし、私はまだSpektrumを持っていないのでそれをテストすることができません。興味があるなら以下を見て下さい。
元のソースコードへのリンク
http://code.google.com/p/multiwii/source/browse/trunk/MultiWii_shared/config.h
下記の行を修正。
Line 320: //#define SPEKTRUM 1024 ( // を削除して有効にする)
Line 331: //#define SPEK_BIND ( // を削除して有効にする)
Hobbykingの修正されたコードへ行く。Line 320と331は元のままです。
で、おそらくあなたがやるべきことは、いくつかの行のコメントを解除して正しいソースコードに改め、それをPocket Quadにアップロードすることです。
May 14, 2013, 09:20 AM
lodgbgさん：
danzboxさん、config.hのコード変更に関するヒントをありがとうございました。
コードを直してアップロードしましたが、まだ動作しません。私のやり方が悪いのかもしれません。しかし、Arduinoのソフトウエアは正常そうですし、アップロード完了と表示されます。セーブしたmultiwii mwi-fileも、config.hのコメントを修正して大きくなっています。GUIのボタンでバインドできると良いのですが。もう少しテストしてみます。そして、友達に頼んでサテライトポートのあるAR200受信機を借ります。
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Pocket Quad と multiwii _6
続きです。内容は適当に省略してあります。
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1885026&page=14
－－－－－－－－－－－－－－－
May 14, 2013, 10:08 AM
Isleroさん：
昨日、クワッドが到着しました。
Multiwii WinGUIはOKです。とても印象的なアプリです。これを使っての調整が楽しみですが、まだ工場出荷時の設定のままにしています。
私はSpektrumモジュールを取り付けた古いJR X-347送信機を使っています。サテライトにバインドする時に安物の OrangeRX受信機を使いました。
4分の飛行をしましたが、バッテリーが切れるまで元気に飛びました。非常に良く飛びますが、コントロールの感度を少し調整する必要があります。これはオートレベルだと思いますが、それにしては敏感です。
どなたかMiniWii WinGUIのヘルプファイルがどこにあるかご存じですか？ 詳しい設定のやり方を知りたいのです。PID制御の設定は知っていますが、詳しい設定がわかりません。
May 14, 2013, 10:21 AM
jesolinsさん：
下がお役に立つと思います：
http://www.multiwiicopter.com/pages/multiwiicopter-wiki
May 14, 2013, 10:48 AM
Isleroさん：
お陰さまで役にたちました。クワッドは工場出荷時にMultiwii 2.2がロードされていますが、私はMultiwii Gui 2.1を使っていたことがわかりました。で、2.2 GUIをダウンロードして今は最新になりました。スロットルを上げずにラダーを左右に動かしても何も起きません。他の人がそれについて書いていますが。これでauto level（オートレベル）のオン/オフができますか？ 新しいGUIには、レベルのチェックボックスがありません。
May 14, 2013, 09:09 PM
WitnessOnlyさん：
成功しました！
調整が必要ですが我々はPocket Quadを飛ばすことができました。
私の場合、サテライト受信機のバインドが問題でした。クワッドの電源を入れた時にサテライトのLEDが点滅してバインドが完了するという「クリーン・バインド」（私はバインド手順を2回やる必要がありました）の方法を探しました。
修正が必要な部分は'Multiwii_2_2 _pocket' コードの中にあります。以下の画面で、私が変更した2ヶ所がわかります。（管理人注： 画像をクリックすると拡大されます）
この2行の定義（Defining）です（約3分の1スクロールダウンした所）。
'//'を削除して下さい。
#define SERIAL_SUM_PPM PITCH,YAW,THROTTLE,ROLL,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10 ,11 //For Graupner/Spektrum
#define SPEKTRUM 1024
お役に立つとうれしいです。
なお、config.hファイルはArduino 1.0.1インターフェースで変更しました。現在の1.0.4ではありません。
May 15, 2013, 02:04 AM
iacopoさん：
モーターの止め方について。
何回かテストした後で、モーターの止め方を見つけましたが、時間がなくてまだクワッドでテスト飛行できていません。
920行に以下のコメントを入れる。
#define EXT_MOTOR_RANGE
また、67行を以下のように修正する。
"#define MINCOMMAND 1000" を "#define MINCOMMAND 0" 書き替える。
どなたか、これをテストして下さい。
May 15, 2013, 02:06 AM
Felixrisingさん：
"#define MINCOMMAND 0"ではなく、"#define MOTOR_STOP"とするべきです。
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http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1885026&page=14
－－－－－－－－－－－－－－－
May 14, 2013, 10:08 AM
Isleroさん：
昨日、クワッドが到着しました。
Multiwii WinGUIはOKです。とても印象的なアプリです。これを使っての調整が楽しみですが、まだ工場出荷時の設定のままにしています。
私はSpektrumモジュールを取り付けた古いJR X-347送信機を使っています。サテライトにバインドする時に安物の OrangeRX受信機を使いました。
4分の飛行をしましたが、バッテリーが切れるまで元気に飛びました。非常に良く飛びますが、コントロールの感度を少し調整する必要があります。これはオートレベルだと思いますが、それにしては敏感です。
どなたかMiniWii WinGUIのヘルプファイルがどこにあるかご存じですか？ 詳しい設定のやり方を知りたいのです。PID制御の設定は知っていますが、詳しい設定がわかりません。
May 14, 2013, 10:21 AM
jesolinsさん：
下がお役に立つと思います：
http://www.multiwiicopter.com/pages/multiwiicopter-wiki
May 14, 2013, 10:48 AM
Isleroさん：
お陰さまで役にたちました。クワッドは工場出荷時にMultiwii 2.2がロードされていますが、私はMultiwii Gui 2.1を使っていたことがわかりました。で、2.2 GUIをダウンロードして今は最新になりました。スロットルを上げずにラダーを左右に動かしても何も起きません。他の人がそれについて書いていますが。これでauto level（オートレベル）のオン/オフができますか？ 新しいGUIには、レベルのチェックボックスがありません。
May 14, 2013, 09:09 PM
WitnessOnlyさん：
成功しました！
調整が必要ですが我々はPocket Quadを飛ばすことができました。
私の場合、サテライト受信機のバインドが問題でした。クワッドの電源を入れた時にサテライトのLEDが点滅してバインドが完了するという「クリーン・バインド」（私はバインド手順を2回やる必要がありました）の方法を探しました。
修正が必要な部分は'Multiwii_2_2 _pocket' コードの中にあります。以下の画面で、私が変更した2ヶ所がわかります。（管理人注： 画像をクリックすると拡大されます）
この2行の定義（Defining）です（約3分の1スクロールダウンした所）。
'//'を削除して下さい。
#define SERIAL_SUM_PPM PITCH,YAW,THROTTLE,ROLL,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10 ,11 //For Graupner/Spektrum
#define SPEKTRUM 1024
お役に立つとうれしいです。
なお、config.hファイルはArduino 1.0.1インターフェースで変更しました。現在の1.0.4ではありません。
May 15, 2013, 02:04 AM
iacopoさん：
モーターの止め方について。
何回かテストした後で、モーターの止め方を見つけましたが、時間がなくてまだクワッドでテスト飛行できていません。
920行に以下のコメントを入れる。
#define EXT_MOTOR_RANGE
また、67行を以下のように修正する。
"#define MINCOMMAND 1000" を "#define MINCOMMAND 0" 書き替える。
どなたか、これをテストして下さい。
May 15, 2013, 02:06 AM
Felixrisingさん：
"#define MINCOMMAND 0"ではなく、"#define MOTOR_STOP"とするべきです。
－－－－－－－－－－－－－－－
Pocket Quad と multiwii _7
続きです。内容は適当に省略してあります。
－－－－－－－－－－－－－－－
May 15, 2013, 02:35 AM
iacopoさん：
MOTOR_STOP はすでに定義済みですが、何の効果もないようです。
MOTOR_STOP はボードの準備ができた（armed）時に停止させるのだと思います。しかし、スロットルスティックが最下位置にあっても、ボードの準備ができてないと（NOT armed）奇妙なことにここでモーターが回ります。
それはMINCOMMANDの入力が続くせいかもしれません。それでMINCOMMANDを0に設定してモーターを停止しました。
May 15, 2013, 02:43 AM
Felixrisingさん：
あなたが正しいかもしれません。EXT_MOTOR_RANGE が有効の時 MOTOR_STOP 定義の効果があるかどうかわかりませんが、それがMINCOMMANDをセットするようなので、あなたが正しいなら、MINCOMMANDを0にする必要があります。
EXT_MOTOR_RANGE は PWMレジスターを変更しPWM範囲を拡大できるようにします。
私はボードの準備ができた時にモーターが回転する方が好きです。その方がわかりやすく安全だからですが、こんな小さなクワッドでは関係ないですね。
May 15, 2013, 03:17 AM
danzboxさん：
Iacopoさんの発見はすばらしい！
OK、ちょっとまとめましょう。これが正しいかどうか教えて下さい。私はまだPocket Quadを持っていませんので：
HobbykingのPocket Quadはファームウェアに少し問題がありますが、それは簡単に修正できます。また、付属のSpektrumサテライト受信機はPocketQuad自体を使用してバインドすることができます。
Hobbykingのソースコードのconfig.hに少なくとも以下の変更を加え、それをUSBを経由しArduinoソフトウェアを使ってアップロードする必要があります。
Line 365: #define SPEKTRUM 1024
・・・Spektrumサテライトを有効にするため。
Line 376: #define SPEK_BIND
・・・Spektrum受信機なしで、Spektrumサテライト受信機とバインドしたい人のため。
"//"を削除して、記述されたコードを有効にします。
Line 67: #define MINCOMMAND 0
・・・モーターを止めたい場合、1000ではダメです。
さらなる最適化方法がすでに公開されているPID設定で見つかるかもしれません。
これでよろしいですか？
May 15, 2013, 04:25 AM
scousethiefさん：
それでもまだダメです。USB接続でサテライト受信機のオレンジ色が素早く点滅し、ブルーのLEDが点灯/点滅し、multiwii GUIは動くのですが、バインドできません。
SPEKTRUM 1024 と修正しました。
バッテリーを外して試し、またつないで試しました。
9X送信機の設定も変えて試しました。
－－－－－－－－－－－－－－－
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May 15, 2013, 02:35 AM
iacopoさん：
MOTOR_STOP はすでに定義済みですが、何の効果もないようです。
MOTOR_STOP はボードの準備ができた（armed）時に停止させるのだと思います。しかし、スロットルスティックが最下位置にあっても、ボードの準備ができてないと（NOT armed）奇妙なことにここでモーターが回ります。
それはMINCOMMANDの入力が続くせいかもしれません。それでMINCOMMANDを0に設定してモーターを停止しました。
May 15, 2013, 02:43 AM
Felixrisingさん：
あなたが正しいかもしれません。EXT_MOTOR_RANGE が有効の時 MOTOR_STOP 定義の効果があるかどうかわかりませんが、それがMINCOMMANDをセットするようなので、あなたが正しいなら、MINCOMMANDを0にする必要があります。
EXT_MOTOR_RANGE は PWMレジスターを変更しPWM範囲を拡大できるようにします。
私はボードの準備ができた時にモーターが回転する方が好きです。その方がわかりやすく安全だからですが、こんな小さなクワッドでは関係ないですね。
May 15, 2013, 03:17 AM
danzboxさん：
Iacopoさんの発見はすばらしい！
OK、ちょっとまとめましょう。これが正しいかどうか教えて下さい。私はまだPocket Quadを持っていませんので：
HobbykingのPocket Quadはファームウェアに少し問題がありますが、それは簡単に修正できます。また、付属のSpektrumサテライト受信機はPocketQuad自体を使用してバインドすることができます。
Hobbykingのソースコードのconfig.hに少なくとも以下の変更を加え、それをUSBを経由しArduinoソフトウェアを使ってアップロードする必要があります。
Line 365: #define SPEKTRUM 1024
・・・Spektrumサテライトを有効にするため。
Line 376: #define SPEK_BIND
・・・Spektrum受信機なしで、Spektrumサテライト受信機とバインドしたい人のため。
"//"を削除して、記述されたコードを有効にします。
Line 67: #define MINCOMMAND 0
・・・モーターを止めたい場合、1000ではダメです。
さらなる最適化方法がすでに公開されているPID設定で見つかるかもしれません。
これでよろしいですか？
May 15, 2013, 04:25 AM
scousethiefさん：
それでもまだダメです。USB接続でサテライト受信機のオレンジ色が素早く点滅し、ブルーのLEDが点灯/点滅し、multiwii GUIは動くのですが、バインドできません。
SPEKTRUM 1024 と修正しました。
バッテリーを外して試し、またつないで試しました。
9X送信機の設定も変えて試しました。
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